VMware Compatibility Guide: System Search- проверить совместимость оборудования с ESXi.
По поводу апгрэйда хостов http://pubs.vmware.com/vsphere-55/topic/com.vmware.ICbase/PDF/vsphere-esxi-vcenter-server-55-upgrade-guide.pdf - 7 раздел.
После того как заимели 5.5, можно удалить vm из инвентори 5.0, переключить хранилище к 5.5 хосту, добавить vm в его инвентори. Можно просто скопировать файлы машины на хранилище 5.5 хоста и так же добавить в инвентори, после этого обновить VMware Tools на vm и версию HW если надо.
vSphere 5.5 - How to install and configure VMware ESXi 5.5 - YouTubeэто если читать лень.