Microsoft предлагает обеспечивать высокую доступность с помощью гипервизовар, не обязательно на уровне сервиса. Хотя у VMware в App HA вроде бы появился мониторинг произвольных служб, так что его можно натравить на принт-сервер.
Балансировать нагрузку не получится, но если встаёт такая проблема, то лучше посмотреть на сторонние серверы печати.